جهان صنعت درچند دهه اخیر، توجه خود را به بكارگیری ربات­ها در صنایع معطوف داشته است و تحقیقات گسترده درزمینه های مختلف كاربردهای ربات، دستاوردهای ارزنده ای رابه دنبال داشته است. ازیك سو نقش موثر رباتهای درصنایع پیشرفته و ازسوی دیگر نقش ویژه آن درمحیط های خطرناك نظیر محیط های رادیاكتیو، شیمیایی، فضا، اعمال دریا و زمین از دلایل سرمایه گذاری روز افزون دراین زمینه محسوب می شود. بنابراین با هدف توسعه ایران عزیز، هرگز نمی توانیم از توسعه دانش و فناوری رباتیك صرف نظر نماییم ولازم است كه گام های محكمی برداشته شود.زیربنای این حركت با گسترش تحقیقات شكل می گیرد و همگام باآن، ضرورت دارد كه آموزش دانش رباتیك در دانشگاهها توسعه یابد. 

فهرست مطالب

چكیده:‌أ

 فصل اول... 2

کلیات تحقیق2

1-1- مقدمه3

1-2-بیان مسئله4

1-3-تاریخچه مطالعاتی4

1-4- اهمیت و ضرورت تحقیق7

1-5- دسته بندی ربات ها9

 فصل دوم.. 10

مقدمه بر علم ربات و رباتیک. 10

2-1- مقدمه11

2-2- تعریف ربات و رباتیک11

2-3- تعریف ربات14

2-4- رباتیک و جایگاه آن در ایران14

2-5- تاریخچه ی رباتیک14

2-6- تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن15

2-7- دسته بندی رباتها15

2-8- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی16

2-9- دسته بندی مؤسسه رباتیك آمریكا16

2-10- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی16

2-11-اجزاء اصلی یك ربات17

2-12- بازوی مكانیكی ماهر17

2-13- سنسورها19

2-14-كنترلر19

2-15- واحد تبدیل توان20

2-16- محرك مفاصل20

2-17- طبقه بندی رباتها21

2-18- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر كاربرد21

2-18-1- رباتهای صنعتی21

2-18-2- رباتهای شخصی و علمی22

2-18-3- رباتهای نظامی22

2-19- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی كنترل در نسلهای ربات22

2-19-1- نسل اول22

2-19-2- نسل دوم22

2-19-3- نسل سوم23

2-19-4- نسل چهارم24

2-20- طبقه بندی از نقطه نظر محرك مفصلها25

2-20-1- سیستمهای الكتریكی25

2-20-1-1- موتورهایDC26

2-20-1-2- مقایسه موتورهای DC26

2-20-1-3- موتورهای AC27

2-20-1-4- مزایا و معایب سیستمهای الكتریكی27

2-21-2- سیستمهای هیدرولیكی27

2-21-2-1- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیكی27

2-21- 3-سیستمهای پنوماتیكی28

2-21-3-1- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیك28

2-21-5- مختصات كارتزین29

2-21-6- مختصات استوانه ای29

32-21-7- مختصات كروی30

2-21-8- مختصات لولایی (دورانی)30

2-22- طبقه بندی از نقطه نظر كنترل حركت31

2-22-1- كنترل غیر سرو مكانیزم31

2-22-2- كنترل سرو مكانیزم32

2-22-2-1روش كنترلی نقطه به نقطه33

2-22-2-2- روش كنترلی مسیر پیوسته34

2-23- مشخصات ربات35

2-24- تعداد محورها35

2-25- ظرفیت حمل بار و حداكثر سرعت 35

2-26- دسترسی و تحریك 36

2-27- جهت گیری دست36

2-28- قابلیت تكرار و دقت 37

2-29- مشخصات رباتهای صنعتی37

2-30- سیستم های انتقال قدرت37

2-31-انواع چرخ دنده ها37

2-31-1- چرخ دنده های ساده یا صاف 37

2-31-2-چرخ دنده های حلزونی38

2-31-3- چرخ دنده های مارپیچ 38

2-32- پیچهای هدایت (جلوبر) 39

2-33-پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی 40

2-34- محركهای منظم 40

2-35- اجزای مكانیكی انعطاف پذیر، تسمه ها42

2-35-1- تسمه تخت 43

2-35-2- تسمه های ذوزنقه ای43

2-35-3- تسمه های دندانه دار 43

2-36- زنجیرها و چرخ زنجیرها44

2-37- كابل یا طناب سیمی44

2-38- كوپلرها 45

2-39- بادامك ها 45

2-40- مچ ها46

2-40-1- پیكربندیهای مچ47

2-41- عوامل نهایی48

2-42- گیره ها 49

2-43- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها51

2-43-1-مكانیزمهای گیره52

2-44- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم53

2-44-1 تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه كنترل54

2-44-1-1- عوامل نهایی غیرقابل كنترل54

2-44-1-2- عوامل نهایی تحت كنترل54

2-44-1-3-عوامل نهایی ردیفی ثابت54

2-44-1-4- عوامل نهایی قابل تنظیم54

2-45-1 تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل كار55

2-45-1-1- یك موقعیته55

2-45-1-2- چند موقعیته55

2-45-1-3- عملكرد متوالی 55

2-45-1-4- عملكرد موازی 56

2-45-1-5- عملكرد تركیبی 56

2-46- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ56

2-46-1- غیر قابل جدا شدن56

2-46-2- قابل جایگزینی56

2-46-3- قابل جدا شدن سریع56

2-46-4- قابل جدا شدن اتوماتیك56

2-47- خلاصه57

 فصل سوم.. 58

کاربرد ربات در صنعت58

3-2- صنعت و رباتیک59

3-3- مثال هایی از ربات60

3-4-معایب روباتها:67

3-5- صندلی هوشمند برای هواپیماها67

3-6- کوچکترین ربات دنیا68

3-7- ربات امداد69

3-8- نانو ربات‌های زیستی70

3-9- رباتیک و کشور های صنعتی75

3-10- وضعیت رباتیک در ایران75

3-11- ربات های متفكر، نسل آینده ربات ها77

3-12- استفاده از رباتهای هوشمند در مانیتورینگ، کنترل و تعمیرات خطوط لوله گاز78

3-13- آینده ی علم رباتیک78

3-14- تعریف اتوماسیون صنعتی79

3-15- کاربرد اتوماسیون صنعتی79

3-16- مزایای اتوماسیون صنعتی80

3-17-اتوماسیون در ایران81

3-18- اتوماسیون در جهان84

3-19-رباتهای ایرانی در خدمت صنایع85

3-20- تحول در صنعت خودروسازی86

3-21- صرفه جویی ارزی87

3-22- رباتی از نوع وطنی87

3-23- رباتیک چیست؟88

3-24- سیستم های ربات صنعتی91

2-25-پیکره ی ربات:92

3-26- راههای مختلف برنامه ریزی ربات93

3-27- برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی ربات94

3-28- سنسورهای ربات95

3-29-سنسورهای لامسه:95

3-30-سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد:95

3-31-سنسورهای بردسنج:95

3-32- مراکز استفاده کننده از سیستم بازبینی رباتیکی96

3-33- امتیاز سیستم بازبینی رباتیک97

3-34-قابلیت استفاده ازسیستم رباتیک97

3-35-وضعیت ایمنی ربات97

3-36- اسیر شدن یا به دام افتادن به وسیله ربات:98

3-37- چرا ربات !؟99

3-38- مزایای استفاده از ربات99

3-39-مثال هایی از ربات100

3-40- رباتیک و کشور های صنعتی100

3-41- وضعیت رباتیک در ایران101

نتیجه گیری103

منابع:105

 فهرست اشکال

 شكل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت13

شكل 2 : مؤلفه های یك ربات18

شكل 3 : سلسله مراتب زیر سیستم های یك ربات متحرك نمونه21

شكل 4 : كنترلر نسل اول و دوم رباتها23

شكل 5 : كنترلر نسل سوم رباتها24

شكل 6 : كنترلر نسل چهارم رباتها25

شكل 7 : ربات كارتزین29

شكل 8 : ربات استوانه ای30

شكل 9 : ربات كروی30

شكل 10 : ربات دورانی31

شكل 11 : جهت های Yaw، Pitch وRoll36

شكل 12 : پیچ هدایت39

شكل 13: چرخ دنده ساچمه ای40

شكل 14 : محرك منظم41

شكل 15 : عملكردهای مختلف محرك منظم42

شكل 16: جزئیات ساختار تسمه همزمان44

شكل 17: انتقال دهنده كابلی45

شكل 18: محورهای غیر هم مركز46

شكل 19 : بادامك47

شكل 20 : شمای پیكربندیهای مچ49

شكل 21 : گیره قابل كنترل55

شکل22 : روبات در صنعت64

شکل 23:روبات جوشکار65

شکل 24: روبات کنترلر65

شکل 25: رباتهای پرنده66

شکل 26: رباتهای چند گانه66

فهرست جداول

 جدول 1 : انواع مفصل ربات18

جدول 2 : هندسه حركت براساس محورهای اصلی31

جدول 3 : مشخصات ربات35

جدول 4: پیكربندیهای مچ47